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Harmonic Drive®是美國發(fā)明家馬瑟基于嶄新的構思和獨樹(shù)一幟的理論發(fā)明創(chuàng )造的 。
馬瑟是一位天才發(fā)明家，他跨越了所學(xué)的專(zhuān)業(yè)機械工程學(xué)領(lǐng)域，在物理、化學(xué)、生物等廣泛領(lǐng)域里獲得了多達1500多個(gè)專(zhuān)利。
迄今為止，傳達動(dòng)力的齒輪裝置為了達到“高速度、高精度”這一至上目標，其剛度不斷得到提高。
對此，馬瑟的Harmonic Drive®理論則應用金屬的撓性和彈性力學(xué)，使這一推翻了傳統常識的動(dòng)力傳達方式躍然贏(yíng)得舉世矚目。

應用金屬彈性力學(xué)的Harmonic Drive®僅由三個(gè)基本零部件（波發(fā)生器、柔輪和剛輪）構成（因形狀不同，有的是由四種基本元件構成的，但傳動(dòng)原理不變）。產(chǎn)生這一高精度傳動(dòng)的Harmonic Drive®獨樹(shù)一幟的機制原理可從其嚙合中窺見(jiàn)一斑。

•波發(fā)生器
橢圓形凸輪外周嵌有薄壁滾珠軸承的部分。軸承內輪固定在凸輪上，外輪通過(guò)滾珠實(shí)現彈性變形。通常安裝在輸入軸上。

•柔輪
具有薄壁杯型的金屬彈性體部件。開(kāi)口部外周刻有齒輪。柔輪底部（杯狀物的底部）稱(chēng)為膜片，通常安裝在輸出軸上。

•剛輪
剛體環(huán)狀部件。內周刻有齒輪，比柔輪多兩個(gè)輪齒。通常固定在外殼上。

波發(fā)生器使柔輪產(chǎn)生彈性變形而呈橢圓狀。為此，橢圓的長(cháng)軸部分與剛輪完全嚙合，而短軸部分兩輪輪齒處于完全脫開(kāi)狀態(tài)。

使剛輪固定，波發(fā)生器順時(shí)針旋轉，柔輪產(chǎn)生彈性變形，與剛輪輪齒嚙合的部位順次移動(dòng)。

波發(fā)生器順時(shí)針旋轉180度，柔輪逆時(shí)針移動(dòng)一個(gè)輪齒。

波發(fā)生器旋轉一周（360度），由于柔輪的齒數比剛輪少兩個(gè)，因此逆時(shí)針移動(dòng)兩個(gè)輪齒。通常將該運動(dòng)傳遞作為輸出。

1.減速比高
單級同軸可獲得1/30～1/320的高減速比。結構、構造簡(jiǎn)單，卻能實(shí)現高減速比裝置。

2. 齒隙小
Harmonic Drive®不同于與普通的齒輪嚙合，齒隙極小，該特長(cháng)對于控制器領(lǐng)域而言是不可或缺的要素。

3. 精度高
多齒同時(shí)嚙合，并且有兩個(gè)180度對稱(chēng)的齒輪嚙合，因此齒輪齒距誤差和累積齒距誤差對旋轉精度的影響較為平均，使位置精度和旋轉精度達到極高的水準。

4. 零部件少、安裝簡(jiǎn)便
三個(gè)基本零部件實(shí)現高減速比，而且它們都在同軸上，所以套件安裝簡(jiǎn)便，造型簡(jiǎn)捷。

5. 體積小、重量輕
與以往的齒輪裝置相比，體積為1/3，重量為1/2，卻能獲得相同的轉矩容量和減速比，實(shí)現小型輕量化。

6. 轉矩容量高
柔輪材料使用疲勞強度大的特殊鋼。與普通的傳動(dòng)裝置不同，同時(shí)嚙合的齒數占總齒數的約30%，而且是面接觸，因此使得每個(gè)齒輪所承受的壓力變小，可獲得很高的轉矩容量。

7. 效率高
輪齒嚙合部位滑動(dòng)甚小，減少了摩擦產(chǎn)生的動(dòng)力損失，因此在獲得高減速比的同時(shí)，得以維持高效率，并實(shí)現驅動(dòng)馬達的小型化。

8. 噪音小
輪齒嚙合周速低，傳遞運動(dòng)力量平衡，因此運轉安靜，且振動(dòng)極小。

｜　產(chǎn)品特點(diǎn)　｜　型號　｜　額定表　｜　產(chǎn)品圖紙　｜

近年來(lái)顯露頭角的人型機器人及航空宇宙領(lǐng)域等追求“輕量”的極限，液晶、半導體制造設備等受系統生產(chǎn)線(xiàn)高度的限制，都在追求“超薄”極限。
致力于諧波驅動(dòng)輕量緊湊特點(diǎn)的CSD系列順應市場(chǎng)的要求在繼承傳統產(chǎn)品優(yōu)異性能的同時(shí)，實(shí)現了大膽的形狀。

CSD-2UH

·         小型
與轉矩容量相同的CSF系列組合型（2UH）相比，進(jìn)一步小型化。

CSD-2UF

·         中空結構
減速機輸入輸出軸中央有貫通孔，因此，可以穿過(guò)配線(xiàn)、配管、激光等，實(shí)現機械、裝置構造的簡(jiǎn)潔。

·         輸出側軸承的負載容量得以提升
輸出側軸承的負載容量是SHD系列組合型（2SH）同一型號的約2倍。

機型 : CSD系列

型號 : 14, 17, 20, 25, 32, 40, 50

減速比 : 50, 100, 160

型號 :

• 2UH : 實(shí)現超薄及小型化的組合型（型號14～50）

• 2UF : 中空孔結構，提升軸承負載容量的型號（型號14～40）

規格:

• 空白=標準規格

• SP=形狀及性能等特殊規格

• 2UH

型號

速度比

輸入
2000r/min時(shí)
的額定轉矩

起動(dòng)、停止時(shí)
的容許最大
轉矩

平均負載
轉矩的容許
最大値

瞬間
最大轉矩

容許最高輸入
轉速r/min

容許平均輸入
轉速r/min

轉動(dòng)慣量

Nm

kgfm

Nm

kgfm

Nm

kgfm

Nm

kgfm

油潤滑

潤滑脂潤滑

油潤滑

潤滑脂潤滑

I×10-4
kgm2

J×10-5
kgfms2

14

50

3.7

0.38

12

1.2

4.8

0.49

24

2.4

14000

8500

6500

3500

0.021

0.210

100

5.4

0.55

19

1.9

7.7

0.79

35

3.6

17

50

11

1.1

23

2.3

18

1.9

48

4.9

10000

7300

6500

3500

0.054

0.055

100

16

1.6

37

3.8

27

2.8

71

7.2

20

50

17

1.7

39

4.0

24

2.4

69

7.0

10000

6500

6500

3500

0.090

0.092

100

28

2.9

57

5.8

34

3.5

95

9.7

160

28

2.9

64

6.5

34

3.5

95

9.7

25

50

27

2.8

69

7.0

38

3.9

127

13

7500

5600

5600

3500

0.282

0.288

100

47

4.8

110

11

75

7.6

184

19

160

47

4.8

123

13

75

7.6

204

21

32

50

53

5.4

151

15

75

7.6

268

27

7000

4800

4600

3500

1.09

1.11

100

96

10

233

24

151

15

420

43

160

96

10

261

27

151

15

445

45

40

50

96

10

281

29

137

14

480

49

5600

4000

3600

3000

2.85

2.91

100

185

19

398

41

260

27

700

71

160

206

21

453

46

316

32

765

78

50

50

172

18

200

51

247

25

1000

102

4500

3500

3000

2500

8.61

8.78

100

329

34

686

70

466

48

1440

147

160

370

38

823

84

590

60

1715

175

• 2UF

型號

速度比

輸入
2000r/min時(shí)
的額定轉矩

起動(dòng)、停止時(shí)
的容許最大
轉矩

平均負載
轉矩的容許
最大値

瞬間
最大轉矩

容許最高輸入
轉速r/min

容許平均輸入
轉速r/min

轉動(dòng)慣量

Nm

kgfm

Nm

kgfm

Nm

kgfm

Nm

kgfm

油潤滑

潤滑脂潤滑

油潤滑

潤滑脂潤滑

I×10-4
kgm2

J×10-5
kgfms2

14

50

3.7

0.38

12

1.2

4.8

0.49

24

2.4

14000

8500

6500

3500

0.021

0.210

100

5.4

0.55

19

1.9

7.7

0.79

35

3.6

17

50

11

1.1

23

2.3

18

1.9

48

4.9

10000

7300

6500

3500

0.054

0.055

100

16

1.6

37

3.8

27

2.8

71

7.2

20

50

17

1.7

39

4.0

24

2.4

69

7.0

10000

6500

6500

3500

0.090

0.092

100

28

2.9

57

5.8

34

3.5

95

9.7

160

28

2.9

64

6.5

34

3.5

95

9.7

25

50

27

2.8

69

7.0

38

3.9

127

13

7500

5600

5600

3500

0.282

0.288

100

47

4.8

110

11

75

7.6

184

19

160

47

4.8

123

13

75

7.6

204

21

32

50

53

5.4

151

15

75

7.6

268

27

7000

4800

4600

3500

1.09

1.11

100

96

10

233

24

151

15

420

43

160

96

10

261

27

151

15

445

45

40

50

96

10

281

29

137

14

480

49

5600

4000

3600

3000

2.85

2.91

100

185

19

398

41

260

27

700

71

160

206

21

453

46

316

32

765

78

• 2UH

尺寸表(單位 : mm)

符號/型號

14

17

20

25

32

40

50

øA h7

55

62

70

85

112

126

157

B

25

26.5

29.5

37.1

43

51.7

62.5

D

2

2

2

3

3

4

4

øG H7

11

15

20

24

32

40

50

øJ

31

38

45

58

78

90

112

質(zhì)量 (kg)

0.35

0.46

0.65

1.2

2.4

3.6

6.9

• 2UF

尺寸表(單位 : mm)

符號/型號

14

17

20

25

32

40

øA h7

70

80

90

110

142

170

B

22

22.7

26.8

31.5

37

45

C

0.5

0.5

2.3

2.1

2.8

6.5

øE H7

11

15

20

24

32

40

øH

49

59

69

84

110

132

質(zhì)量 (kg)

0.50

0.66

0.94

1.7

3.3

5.7